Mekanik - Motor
DC Motor
micro dc motor Den motor jag inledningsvis valt är en dc-motor med nedväxling med följande egenskaper:

Spänning: 4.5 - 6 V
Vikt: 10 g
Längd (motor och växellåda): 35.3 mm
Diameter (motor och växellåda): 12 mm
Axellängd: 9.27 mm
Axeldiameter: 3 mm
Kuggar: Metall

Den finns vidare med lite olika nedväxling och två stycken olika motorstyrkor, normal och HP ("highpower").

De två jag använder är en normalstark resp. en highpower:

Växellåda RPM obleastad Ström obelastad Ström maxlastad* Max vridmoment*
100:1 120 40 mA 360 mA 0.7 kg*cm
250:1 120 70 mA 1600 mA 5.4 kg*cm

(*) Precis det ögonblick då motorn låser sig, dvs tekniskt betraktat är överbelastad vilket egentligen är rätt så ointressant. Rätt värden är alltså någonstans precis under dessa värden.

Motorns varvtal växlas ner ytterligare 2-6 gånger i själva konstruktionen vilket ökar styrkan (vridmomentet) med motsvarande faktor. I t.ex. nacken växlas motorn ner 2.5 gånger. Det innebär att styrkan närmar sig 2.5*5.4 kg*cm = 13.5 kg*cm. Observera dock att det vridmoment som anges är precis när motorn inte längre orkar. Det betyder att max vridmoment är någonstans där under.

Hastigheten är 120 varv per minut vilket blir 2 varv per sekund. Nedväxlat 2.5 gånger får man en hastighet på 2*360/2.5 grader per sekund = 288 grader per sekund. Eftersom en normal rörelse i nacken och huvudet kanske är från några enstaka grader till 20-30 grader betyder det att det tar någon enstaka tiondels sekund om man vill flytta en led snabbt.

Storlek
micro dc motor ritning

Som du ser ovan om du tittar noggrannare på måtten (millimeter) så är denna motor väldigt liten.

Montering
Jag monterar motorn med en gummibricka mellan motorn och detaljen motorn monteras i. Detta så att en del av motorns vibrationer och ljud isoleras, dvs inte fortplantas i den övriga konstruktionen.

gummibricka






Robot och elektronik -sidan byter namn till electro.st

Senast läst 02:43:55 20/7 2017 Texten uppdaterad 7/6 2012
footer sign