Start

Förstasidan
Statistik

Social robot

Robotens syn
Modell/simulator
Levande modell


Arduino

Starta upp Arduino
DCcduino UNO
Pro Mini

Raspberry pi

Om Raspberry

Pic32

Om Pic32
Konstruktionen
Praktisk kom-igång
Starta upp UBW32
Installera MPLAB
Rinnande ljus
Stegmotor
Display
RS232 Pic32 - terminal
Luffarschack

Servo

Överblick
Isärmonterat servo
Styrning av servo
Mini Maestro
Bygga ett servo

Elektronik

Open Collector
Kontaktstuds
Drivsteg på utgångarna
Halleffektsensor/switch
MLX90316 (halleffekt)
Pulsbreddsmodulering

Open CV

Om OpenCV

Matematik

Linjär algebra
Olinjär länkmekanism

Raspberry PI


Raspberry PI är en liten enkortsdator, med storlek ungefär som ett kreditkort, byggd kring en 700 Mhz-processor från broadcom med ARM arkitektur. Minnet är 256 MByte och upp. Nya versioner tenderar släppas med allt bättre prestanda och minne.

Linux
Det som är riktigt roligt med raspberryn är förståss att den kan köra linux. Detta innebär enorma möjligheter utveckla mjukvara men också använda redan färdig sådan, som ofta finns i form av opensource -projekt. Detta skiljer raspberryn från t.ex. Pic32an som p.g.a. avsaknad av extern adressbuss/MMU helt enkelt har för lite ram-minne för att kunna köra linux. Detta sagt verkar det iofs finnas lite projekt som går ut på att porta linux till pic32, t.ex. retroBSD men jag orkar inte kolla hur bra detta verkligen fungerar. Man vill ju inte ha någon låtsas-linux. Man vill ju ha riktig linux, med fönstersystem, möjlighet att installera godtyckliga linux-program. Detta kan man med raspberryn, i 9 fall av 10 och raspberryn är snabb också. Att den har en något lägre klockfrekvens än en skrivbordsdator kompenseras av att "disken" (SD-kortet) är snabbt. Min raspberry känns lika kraftfull som min PC. Man måste kanske uppleva det för att tro på det.

I/O
Det finns kontakter för skärm (antingen via HDMI eller "antenn-uttag"), det finns USB-kontakter för t.ex. mus och tangentbord. Nya raspberry verkar ha fler USB-kontakter. Det går såklart använda yttre USB-hub om man saknar kontakter. På kortet finns också en anslutning för en yttre kameramodul (se längre ner), audio (ljud) samt ström och såklart en kontakt för att ansluta internet.

Starta upp
Att dra igång rasperryn är enkelt genom att följa instruktionerna och lägga en kopia av raspian på ett SD-kort. Ifall man saknar en SD-kortskrivare eller tycker detta moment verkar jobbigt kan man be någon man känner göra detta eller köpa ett färdigt SD-kort med linux.

Tangentborsstrul
Jag fick lite problem eftersom jag använde ett svenskt tangentbord med ÅÄÖ till raspberryn. Jag löste detta problem genom att gå in i filen /etc/default/keyboard och där ändra raden

XKBLAYOUT="gb" till
XKBLAYOUT="se"

Och starta om. När tangentbordet var fixat gick det som på räls. Skriver man startx vid prompten drar man igång fönstersystemet. Vill man t.ex. installera emacs kan man skriva

$ sudo apt-get install emacs

För att kunna exprimentera med min matematiska modell av roboten behövde jag ett enkelt grafiskt fönster, så jag installerade SDL. Är man inloggad som root kan man skriva:

$ apt-get install libsdl1.2

Raspberry är mycket enkel att jobba med och det finns mycket hjälp på nätet tack vare många användare.

Compute Module
En intressant ny produkt, när detta skrivs, är en lösning där man kan stoppa in 2 kameramoduler. Dock finns inga direkta mjukvarulösningar som nyttjar detta ännu, men det ska bli intressant följa.