Start

Förstasidan
Statistik

Social robot

Robotens syn
Modell/simulator
Levande modell


Arduino

Starta upp Arduino
DCcduino UNO
Pro Mini

Raspberry pi

Om Raspberry

Pic32

Om Pic32
Konstruktionen
Praktisk kom-igång
Starta upp UBW32
Installera MPLAB
Rinnande ljus
Stegmotor
Display
RS232 Pic32 - terminal
Luffarschack

Servo

Överblick
Isärmonterat servo
Styrning av servo
Mini Maestro
Bygga ett servo

Elektronik

Open Collector
Kontaktstuds
Drivsteg på utgångarna
Halleffektsensor/switch
MLX90316 (halleffekt)
Pulsbreddsmodulering

Open CV

Om OpenCV

Matematik

Linjär algebra
Olinjär länkmekanism

Servo - inuti
Ett isärplockat digitalt servo
Tur att lådorna är så fulla med diverse gunk att man kan unna sig att slakta ett servo. Ett typiskt digitalt servo modell mindre. servo isärmonterat

Skruvar man av locket ser man att det mycket riktigt är metallkugghjul (vilket det skall vara) men inte till 100%. De tre kuggarna närmast dc-motorn är faktiskt plast. Det är inte nödvändigtvis något problem eftersom det moment dessa första kugghjul skall arbeta med är ganska lågt.
servo isärmonterat

Vänder man på det ser man dc-motorn underifrån. Styrelektroniken är insvept i något som känns som maskeringstejp man använder när man målar. Man ser också positionssensorn (potentiometern) underifrån.
servo isärmonterat

Sliter man ut grejorna ser man tydligare. Kretskortet har komponenter på båda sidor. På den ena sidan sitter någon form av processor och på den andra sitter några slutstegstransistorer.
servo isärmonterat

Lite delar utplockade. 3 plastkugghjul och 2 metallkugghjul.
servo isärmonterat

En närbild av kretskortet på den sidan där det som liknar en processor sitter.
servo isärmonterat

Något som är värt att studera extra noga är potentiometern. En ovetenskaplig notis efter att ha tagit del av andras erfarenheter är att det är den här rackaren som lägger av först i ett typiskt servo. En potentiometer är en mekanisk konstruktion där en släde glider på ett resistivt matrial. Detta leder till ett fysiskt slitage som såsmåningom gör att potentiometerna lägger av.
servo isärmonterat

Hur länge håller en sådan här potentiometer? Kan man från bilden ovan avgöra vilken typ av potentiometer det är? En typisk potentiometer med kolbana klarar max 100.000 rörelser sen lägger den av. Vissa klarar inte ens 10.000 rörelser. Om potentiometern är en volymkontroll är detta ganska lång livslängd. Men i ett digitalt servo kan den ligga och skava fram och tillbaka många gånger per sekund vilket kan bli hundratals rörelser per minut, speciellt i en robot. Det betyder isåfall att servot har en livslängd på några hundra timmar i en robot. Har svårt att avgöra om detta är rimligt eller inte. Men klart är iallafall att potentiometern troligtvis är servots svagaste länk.





Robot och elektronik -sidan byter namn till electro.st

Senast läst 00:55:03 20/7 2017 Texten uppdaterad 17/9 2014
footer sign