Start

Förstasidan
Statistik

Social robot

Robotens syn
Modell/simulator
Levande modell


Arduino

Starta upp Arduino
DCcduino UNO
Pro Mini

Raspberry pi

Om Raspberry

Pic32

Om Pic32
Konstruktionen
Praktisk kom-igång
Starta upp UBW32
Installera MPLAB
Rinnande ljus
Stegmotor
Display
RS232 Pic32 - terminal
Luffarschack

Servo

Överblick
Isärmonterat servo
Styrning av servo
Mini Maestro
Bygga ett servo

Elektronik

Open Collector
Kontaktstuds
Drivsteg på utgångarna
Halleffektsensor/switch
MLX90316 (halleffekt)
Pulsbreddsmodulering

Open CV

Om OpenCV

Matematik

Linjär algebra
Olinjär länkmekanism

Servo - Hobbyservo
Motorstyrd rörelse
Ska man meka med robotar kommer man snabbt i kontakt med hobbyservon. Det finns flera olika varianter av hobbyservon med olika prestanda och användningsområden. Hobbyservot som koncept har funnits väldigt länge och har sitt ursprung i den radiostyrda hobbyvärlden. Där används det fortfarande men har nu även letat sig in i robotvärlden. Priset är lågt och funktionen är hög.

Olika styrteknik
I begynnelsen var alla hobbyservon analoga och styrda med en pulsbreddsmodulerad signal. Dessa analoga har sedan utvecklats till digitala, där servot internt modifierar signalen samt höjjer dess frekvens, så att det passar den interna motorn lite bättre. Resultatet blir ett starkare och snabbare servo. På senare tid har även hobbyservon blivit programmerbara, så att man kan justera ändlägen och annat. Dessutom har helt nya styrprotokoll börjat utvecklas som skickar högnivåkommandon till servot istället för PWM-signalen.

Olika konstruktioner
Det finns servon med plastkuggar och metallkuggar eller både ock. Metallkuggar är såklart betydligt mer hållbara än plastkuggar. Dock är ofta glappet i servon med metallkuggar större än dito med plastkuggar. Förutom obefintligt glapp i plastkuggs-konstruktioner är också servon med plastkugghjul ofta tystare än dito med metallkugghjul. Vanligaste plastkuggen är troligtvis nylon. Dyrare metallkuggar brukar vara av titanium eftersom det är lättare (lägre densitet) än järn eller mässing eller något annat.

På utgående axel sitter ibland ett eller två stycken kullager.

Olika motorer
Även motorn kan variera. Det vanligaste är en helt vanlig likspännings-motor. Det är en billig och beprövad motor som dock lider av problemet att rotorn är tung och därför har den klassiska DC-motorn inte en blixtsnabb acceleration.
Inget man märker till vardags men önskar man servon med mycket snabba rörelser (snabb respons) så har man istället utvecklat det som kallas coreless motor, dvs en "kärnlös" motor - utan kärna. Dvs, rotorn är inte längre tung utan ganska lätt. I övrigt är konstruktionen med t.ex. kommutator samma som för DC -motorn. Men accelerationen på en coreless motor är mycket hög.

Sedan förekommer även borstlösa motorer. Bortslösa motorer har, istället för en kommutator, elektronik som styr elektromagneternas till/frånslag. Runt dessa fixa elektromagneter snurrar sedan en magnetisk cylinder. Mindre delar som slits ger därför den bortslösa motorn överlägsen livslängd. Den har också - allt annat samma - lägre strömförbrukning, högre vridmoment, den är också tystare.

Tillbehör
I samma butiker som säljer hobbyservon hittar man många användbara tillbehör. Dessa är ofta anpassade för flygplan, helikoptrar eller bilar men de fungerar också utmärkt till ett robotbygge eller vad som helst.



Länkarmarna sitter på servot. Det finns mängder med varianter inkl. både hjul och kugghjul. På denna länkarm kan t.ex. stötstångsanslutning eller en kullink monteras, i vilket sedan antingen en stötstång eller gängad stång monteras. Stötstänger är vanligtvis pianotråd som går att forma som du önskar. En styrarm kan t.ex. monteras på en axel som skall vridas. Styrarmen kan kopplas ihop med ett servo via en stötstång. Detta är bara exempel. Det finns ett hav med detaljer att grotta i.

Servotestare
Ett ovärderligt tillbehör om man mekar med servon är en s.k. servotestare. Den kostar några tior. I den kan man plugga in ett servo och sedan kan man snurra servot fram och tillbaka med ratten på servotestaren. Man kan på så vis justera den mekaniska konstruktionen innan man pluggar in datorn.







Robot och elektronik -sidan byter namn till electro.st

Senast läst 12:15:39 19/7 2017 Texten uppdaterad 4/10 2014
footer sign