Start

Förstasidan
Statistik

Social robot

Robotens syn
Modell/simulator
Levande modell


Arduino

Starta upp Arduino
DCcduino UNO
Pro Mini

Raspberry pi

Om Raspberry

Pic32

Om Pic32
Konstruktionen
Praktisk kom-igång
Starta upp UBW32
Installera MPLAB
Rinnande ljus
Stegmotor
Display
RS232 Pic32 - terminal
Luffarschack

Servo

Överblick
Isärmonterat servo
Styrning av servo
Mini Maestro
Bygga ett servo

Elektronik

Open Collector
Kontaktstuds
Drivsteg på utgångarna
Halleffektsensor/switch
MLX90316 (halleffekt)
Pulsbreddsmodulering

Open CV

Om OpenCV

Matematik

Linjär algebra
Olinjär länkmekanism

UBW32 - Konstruktionen
Om kretsen
På Brian Schmalz hemsida kan man hitta kretsschemat för UBW32. Den Pic som används är alltså PIC32MX795, vilken har 128K Ram och 512 KByte flash-minne för program.

Pic32 och anslutningar
Det finns inte så mycket att orda om denna krets då den är ganska minimalistiskt gjort. Pic32'ans anslutningar är placerade runt omkring kretskortet. Här kan du se exakt vilka anslutningar på processorn som fått respektive namn på kortet. pic32
Matningspänning
2 stycken spänningsstabilisatorer plockar ner inspänningen 7.6 volt - 15 volt ner till 5 volt och sedan 3.3 volt. Denna spänning kan du antingen mata kretsen med via den monterade kontakten eller via två hål i kretskortet där man kan löda dit kablar. Tanken är att man väljer det som passar bäst. Observera att ju högre spänning du matar kortet med (dock max 15 volt) desto mer effekt "eldas bort" i spänningstabilisatorerna, dvs blir värme. Strömåtgången är samma oavsett spänning så mest effektivt är en så låg matningsspänning som möjligt. Det finns valmöjlighet (PWR SEL) att antingen driva kortet från USB -portens spänning eller från en direktmatning på kortet. Notera också PTC -säkringen som är en automatisk säkring som återställer sig själv när kortslutningen försvinner. UBW32
Knappar och lysdioder
Knapparna är kopplade via ett pull-up-motstånd på 10 KOhm som sedan kopplas ner till jord när man trycker på knappen. Resultatet blir en utgång som normalt är hög "1" och när man trycker på knappen blir utgången låg "0".

Pic32'an har ganska kraftiga utgångar och därför behövs ingen drivrutin för små lysdioder. Här är lysdioderna anslutna direkt till processorn med ett motstånd på 330 ohm i serie. UBW32
USB-porten
Ingen speciell krets används för USB-porten. På andra kretskort, t.ex. Pic32 Starter Kit använd en 18LF4550 för att sköta USB-kommunikationen. På UBW är USB-porten ansluten direkt till Pic32an vilket är en möjlighet som utnyttjats. UBW32

Fördelen med en separat krets för USB-porten när man utvecklar är att du kan programmera kretsen via USB-porten utan att du behöver en bootloader i Pic32an. Det är dock inget tungt handikapp att skippa denna separata krets.

USB-porten på UBW32 registrerar sig som en HID -device och behöver därför vanligtvis ingen speciell drivrutin. Det är bara att trycka in kabeln i PC'n och UBW32 -kortet.

Pic32'ans pinnar
Ben UBW32 Ben Pic32 Funktion
Bx (x=0-15)ANx (x=0-15) Analoga ingångar (ADC Input)
A9, A10 VREF-, VREF+ Kan användas som negativ och positiv gräns för ADC
Redan kopplade AVDD, AVSS Matningsspänning och gemensam grund för ADC
Xy (X=A-G,y=0-15) RXy (X=A-G,y=0-15) Digitala in eller utgångar
D0,E8,E9A14,A15INTx (x=0-4)Externa interrupt triggas av dessa pinnar
G2, G3 D+, D- USB - trådar
VBUS VBUS Monitor för USB -ström
B5 VBUSON Output för kontroll av USB -ström
USBID USBID USB on-the-go (OTG) detect
B15,B14,G9,G8,G7,G6,A10,A9,
F5,F4,B13,B12,B11,B10,D11,D10
PMAx (x=0-15) Parallellport adress
(master)
E0-E7,G0-G1,F1-F0
D12-D13,D6-D7
PMDx (x=0-15) Parallellport data
(master)
B15,B14 PMALL, PMALH Latch enable
???,D5,D4 PMENB, PMRD, PMWR Enable och read/write strobes
??,D0,D1,D2,D3OCx (x=1-5)Används normalt för PWM
???,B15 OCFA, OCFB Felskydd för OC -pinnar - gör OC -utgångar "flytande"
D8-D12 ICx (x=1-5) "Input capture", mäta frekvenser och pulsbredder
BCLK1, BLCK2 clocks for infrared (IrDA) comm encoding and decoding for 2 UARTs
CxIN-, CxIN+, CxOUT (x=1,2) comparator negative and positive input and output
CNx (x=0-21) interrupts generated on change of these inputs
CVREF-, CVREF+, CVREFOUT comparator reference voltage low and high inputs, output
PGCx, PGDx (x=1,2) used with in-circuit debugger (ICD)
RTCC real-time clock alarm output
SCLx, SDAx (x=1-5) I2C serial clock and data input/output for I2C synchronous serial communication modules
SCKx, SDIx, SDOx (x=1-4) serial clock, serial data in, out for SPI synchronous serial communication modules
SS1, SS2 (overbar) slave select (active low) for SPI communication
TxCK (x=1-5) input pins for counters when counting external pulses
TRCLK, TRDx (x=0-3) used for instruction trace controller
UxCTS, UxRTS, UxRX, UxTX (x=1-6) UART clear to send, request to send, receive input, and transmit output for UART modules
A1,A4,A5,A0 TCK, TDI, TDO, TMS JTAG debugg
PGC,PGD EMUCx, EMUDx (x=1,2) ICE
Redan kopplade OSC1, OSC2 Extern kristall
Redan kopplade CLKI, CLKO Extern kristall/oscillator
Redan kopplad VDD Ström för logik och I/O
Redan kopplade VSS Grund för logik och I/O
Behövs inte MCLR (overbar) Reset Pic (nollställ)
Redan kopplad ENVREG Enable för inbyggd 1.8v regulator
Redan kopplad VDDCAP Extern kapacitans för regulator
Behövs inte VDDCORE Extern 1.8V när ENVREG disabled
Redan kopplad VUSB power for USB transceiver






Robot och elektronik -sidan byter namn till electro.st

Senast läst 04:45:58 20/7 2017 Texten uppdaterad 17/9 2014
footer sign